Может пришла пора заменить тормозную жидкость, ну или прокачать тормозную систему?
Сам недавно столкнулся с подобным:
иногда загоралась "ESP OFF"
устранялась проблема после небольшой поездки и глушения автомобиля, но через некоторое время, особенно если скидывал клеммы аккумулятора,
всё повторялось вновь. Грешил на датчики, даже купил для замены. Помог случай, вернее другая неисправность: однажды обнаружил грыжу на тормозном шланге.
При снятии которого, обратил внимание на отсутствие в нём тормозной жидкости, из тормозного цилиндра немного вытекло, а из шланга нет.
Короче, шланг заменил, удалил воздух (прокачал) из тормозного цилиндра, завёл двигатель и о "ЧУДО" - "ESP OFF" не горит!
Проехал после ремонта 1 т. км., пару раз отключал аккумулятор — всё в порядке, надеюсь, что навсегда.
