По поводу маршрута - не буду ничего нового придумывать ,поискал в инете и нашел вот такой вариант:
http://www.dlinaputi.ru/Sankt_Peterburg/Brest. Маршрут полностью по России, через Псков.
Что касается достопримечательностей, то самая главная - Брестская крепость и остальные места воинской славы. Конечно же, если есть другие интересы, то рассмотрим
Да, прошу прощения, в предыдущем посте напутал с числами....

Верные 26.07-29.07.....
Маршрут по времени (приблизительный, соответственно):
26.07 Пятница - выезд рано утром
26.07 Пятница (вечер) - Прибытие в Брест (по крайней мере рассчитываем на это), размещение, отдых.
27.07 Суббота (кто как встанет) Осмотр достопримечательностей, культурная программа (можно прокатиться по окрестностям, думаю, есть интересные места)
27.07 Суббота (вечер) нууууу...я даже не знаю
28.07 воскресенье. Продолжение банке...в смысле, культкрной программы.

И принятие решения о выезде. Или вечером в воскресение или рано-рано в понедельник.
Конечно же, вопрос выезда из бреста нужно обсудить заранее.
Вот пока как-то так...