дозвольте мне слегка в тему зайти, хоть у меня и машинка с АКПП...
У меня на ауди была один в один такая же проблема с МКПП. Вылечилось так
1. залил новое и очень хорошее масло, причем залил с хитростью - на литр больше, чем положено
2. прокачал рабочий и исполнительный цилиндр сцепления.
После этого проблемы с включением "на горячую" напрочь ушли.