ошибка РО431

Доброго всем времени суток! Загорелся чек на 3,5л код РО 431 - неисправность катализатора. На машине 3 катализатора. 2 стоят в выпускных коллекторах, один под пузом машины. Кто имеет опыт по удалению катализаторов из коллекторов, и как "обдурить" кислородные датчики после удаления??? Не знаю с чего начать? 
